Валерий,
уголовного дела здесь нет, поскольку тесть, подписывая договор вместо Вас, действовал с Вашего согласия и по Вашей просьбе.
Вы можете не возвращать деньги.
Покупатель вправе обратиться в суд в порядке гражданского судопроизводства с иском о признании сделки недействительной, как не соответствующей требованиям закона (договор подписан не надлежащим лицом). Однако, какое решение примет суд, предполагать преждевременно.
Я лично считаю, что права покупателя в данном случае не нарушены, поскольку он достаточно ясно выразил свою волю приобретением автомобиля, а Вы данную сделку не оспариваете. Хотя она и совершена не надлежащим лицом, но это сделано с Вашего согласия, т.е. Ваша воля продать авто Вами выражена.
Но у судьи может быть и иное мнение, сделка может быть признана недействительной чисто по формальным основаниям. Однако, вряд ли покупатель захочет затевать судебную тяжбу: хлопотно и затратно.
С точки же зрения права уголовного, повторяю, ничего криминального здесь нет. Если он заявит в полицию, полицейские возьмут объяснения с Вас и с тестя, и откажут в ВУД за отсутствием состава преступления.
Удачи!