Здравствуйте!
Лучше дождаться, когда коллекторы сами подадут в суд, так как вы можете подать письменное возражение на иск, указав на то, что истцом пропущен срок исковой давности и просите в удовлетворении иска отказать. Самим тоже можно составить такое заявление, о котором вы просите, но за него надо платить госпошлину, да и сама судебная практика по таким заявлениям практически отсутствует, было одно из дел, похожим на ваш случай, но истцу отказано в удовлетворении. Поэтому возражение на иск составить будет намного проще.
Коллекторы как правило сначала обращаются в суд с заявлением о выдаче судебного приказа, на которое также надо составить возражение относительно исполнения судебного приказа (мотивировать не обязательно, достаточно просто не согласиться с ним).
После отмены судебного приказа, коллектор подает иск в общем порядке и тогда уже вам нужно писать и подавать возражение с обоснованием того, что истец пропустил срок исковой давности, просите применить срок исковой давности к задолженности и просите в удовлетворении исковых требований отказать.