Меня интересует как правильно оформить отгрузку.Наш клиент находится в другом городе, он оплатил за товар

Здравствуй.

на него составлена нотариальная доверенность на право получения товара здесь по месту. Копия нотариальной доверенности нам не подходит, так как это копия

 То есть у него только копия, оригинальной нет?

Здравствуйте! 

 Его представитель находится в нашем городе и на него составлена нотариальная доверенность на право получения товара здесь по месту.

 на руках оригинал

Если в доверенности есть указание на полномочие по принятию товара, указаны данные доверителя и поверенного, то Вы на основании этого можете передать товар представителю доверенности при предъявлении им оригинала нотариальной доверенности  на право получения товара. 

Согласно 

<Письмо> ФНП от 22.07.2016 N 2668/03-16-3 <О Методических рекомендациях по удостоверению доверенностей>

4.2. Полномочия, передаваемые представителю, должны быть правомерными, осуществимыми и конкретными. 

Здравствуйте, Анна.

Меня интересует как правильно оформить отгрузку.Наш клиент находится в другом городе, он оплатил за товар. Мы ему должны передать товар по упд. Его представитель находится в нашем городе и на него составлена нотариальная доверенность на право получения товара здесь по месту. 

Вы оформляете УПД и передаете товар, с указанием на то, что товар принял Иванов (доверенное лицо) по нотариальной доверенности от… зарегистрировано в реестре.....

саму доверенность нужно проверить на сайте, не отозвана ли она. Вот здесь 

reestr-dover.ru/

нет оригинал они не отдают, предлагают копию

А в доверенности еще иные права прописаны или только на получение товара от вашей компании?

Если второе, то доверенность в принципе больше им не нужна, и они могут вам ее отдать.