У меня 6 мансардный этаж в собственности, он считается жилым, есть домовая книга, можно ли там прописатся

Да, можно прописаться в мансардном этаже, если он:

Официально признан жилым помещением (по документам — жилое назначение);
Отдельно учтён в ЕГРН как жилое помещение;
Соответствует санитарным и техническим нормам (есть отопление, вентиляция, естественное освещение и т. д.).

По этажам не прописывают, прописывают в доме.

А в каком месте этого дома жить — личное дело проживающих в нем лиц.