Как я могу ее забрать и что мне для этого нужно?

Если ваша дочь хочет отказаться от ребёнка, вы, как бабушка, можете оформить опеку или стать приёмным родителем малышки. Для этого нужно обратиться в органы опеки и попечительства по месту жительства ребёнка с заявлением о готовности принять на воспитание малыша. Вам потребуется представить паспорт, документы о доходах, справку о состоянии здоровья, документы об отсутствии судимости и характеристики с места жительства. Органы опеки проведут обследование жилищных условий, оценят возможность передачи ребёнка именно вам, учитывая интересы малыша (статьи 71, 146, 150 Семейного кодекса Российской Федерации от 29.12.1995 № 223-ФЗ). После положительного заключения орган опеки выносит решение о возможности назначения вас опекуном или приёмным родителем. Если ребенок попал в детский дом, действовать нужно как можно быстрее, чтобы документы и процедура передачи были оформлены оперативно и малыш остался в семье.

Если мать хочет отказаться от новорожденного в роддоме
Ваши действия:

Мать пишет заявление об отказе (в роддоме или у нотариуса).
Ребенок передается в органы опеки (если нет других родственников).
Вы (как родственник) подаете заявление в опеку на оформление опеки.
Документы для опеки:

Паспорт, справка о доходах, медзаключение, акт жилищных условий.
Согласие семьи (если есть супруг/и).
Сроки: Опека оформляется в течение 1–3 месяцев.

 
Если ребенок уже живет с матерью, но она не может его содержать
Варианты:

Добровольная опека – мать пишет заявление в опеку о передаче ребенка вам.
Лишение родительских прав – если мать не исполняет обязанности (через суд).
Ваши шаги:

Обратитесь в орган опеки по месту жительства ребенка.
Подайте заявление на установление опеки/попечительства.
Пройдите проверку (жилье, доходы, отсутствие судимостей).