Я аннулировал примерно два-три года назад свою машину кот была зарегистрирована на мое имя

Да, в большинстве случаев вы можете восстановить госномера после аннулирования регистрации автомобиля, если он снова будет зарегистрирован на вас. Для этого необходимо обратиться в ГИБДД, предоставить необходимые документы и пройти процедуру восстановления регистрации.  
Что нужно сделать:
1. Обратиться в ГИБДД:
Подайте заявление на восстановление регистрации транспортного средства.
2. Подготовить документы:
Зависит от причины снятия с учета, но обычно нужны: паспорт, ПТС, СТС, договор купли-продажи (если машина снова продается вам), протокол проверки безопасности ТС (если изменились параметры, например, цвет) и квитанция об оплате госпошлины.
3. Пройти техосмотр:
Если машина снята с учета по причине изменений в параметрах, то нужно получить протокол проверки безопасности ТС и пройти техосмотр.
4. Получить свидетельство о соответствии:
После успешного прохождения техосмотра ГИБДД выдаст свидетельство о соответствии ТС требованиям безопасности.
5. Восстановить учет:
На основании свидетельства о соответствии вы сможете восстановить регистрацию автомобиля и, соответственно, получить свои госномера, если они были сохранены.  
Обратите внимание:
Если госномера были сданы при аннулировании регистрации, восстановить их, возможно, не получится. В этом случае нужно будет получить новые номера.
Если машина снята с учета по причине угона или утери, то нужно будет получить новые документы (ПТС) и госномера.

Если машина восстановлена после утери или угона, и были получены новые ПТС и госномера, то, возможно, прежние номера будут не восстановлены, а выданы новые.