Как получить наследство нам с братом после смерти отца?

в наследство не встурали, т.к.нотариус сказала, что надо ждать пока она не умрет..

 Это какая-то странная и непонятная консультация нотариуса.

 После смерти отца открылось наследство. В силу ст. 1112 Гражданского Кодекса РФ:

В состав наследства входят принадлежавшие наследодателю на день открытия наследства вещи, иное имущество, в том числе имущественные права и обязанности.

И вы вправе были принять это наследство независимо от физического и психического состояния матери, жива она или нет,  путём подачи нотариусу заявления о принятии наследства.

 Если Вы были зарегистрированы с отцом в одном жилом помещении на момент его смерти, то Вы считаетесь принявшими наследство своими фактическими действиями, и Вам достаточно представить нотариусу справку о совместной регистрации с наследодателем. Право на свою долю в наследстве Вы можете оформить.

В соответствии с пунктом 2 статьи 1153 Гражданского кодекса Российской Федерации, признается, пока не доказано иное, что наследник принял наследство, если он совершил действия, свидетельствующие о фактическом принятии наследства, в частности если наследник:

вступил во владение или в управление наследственным имуществом;

 Я не случайно спросил Вас проживали ли Вы совместно с отцом и были зарегистрированы с ним по одному адресу, так как совместное проживание с наследодателем на момент открытия наследства (смерти наследодателя) является одним из ключевых и бесспорных юридических фактов, подтверждающих намерение наследника принять наследство. Сам по себе факт совместного проживания подразумевает, что наследник продолжает пользоваться наследственным имуществом (жилым помещением, вещами), тем самым вступая во владение им, что прямо подпадает под признаки фактического принятия, на указано в частности в п. 36 Постановления Пленума Верховного Суда РФ от 29.05.2012 N 9  «О судебной практике по делам о наследовании»
 

36. Под совершением наследником действий, свидетельствующих о фактическом принятии наследства, следует понимать совершение предусмотренных пунктом 2 статьи 1153 ГК РФ действий, а также иных действий по управлению, распоряжению и пользованию наследственным имуществом, поддержанию его в надлежащем состоянии, в которых проявляется отношение наследника к наследству как к собственному имуществу.

 В качестве таких действий, в частности, могут выступать: вселение наследника в принадлежавшее наследодателю жилое помещение или проживание в нем на день открытия наследства..

Поэтому, если Вы и Ваш брат были прописаны по одному адресу с наследодателем, то можно говорить о том, что Вы уже приняли наследство, Вам достаточно лишь обратиться к нотариусу с заявлением о выдаче свидетельства о праве на наследство и представить доказательства родства с наследодателем и справку о проживании.

Если же Вы не проживали вместе с наследодателем, то здесь ситуация для Вас сложна, так как срок на принятие наследства (6 месяцев с открытия наследства) Вы пропустили.

Восстановление срока на принятие наследства возможно только с согласия принявших наследство наследников либо по решению суда. Но для восстановления срока в суде Вам нужно уважительные причины, которых у Вас нет.

Таким образом, если супруга наследодателя проживала вместе с Вашим отцом, то она одна приняла наследство.

Вы можете восстановить срок без обращения в суд, с ее согласия, но Вы пишете, что она не в здравом уме, так что нотариус может отказаться принимать от нее соответствующее заявление.