Добрый день
Для ответа на вопрос надо смотреть условия договора, чтобы понимать, какую лицензию вы предоставили по договору издателю: исключительную (то есть, только он имеет право печатать вашу книгу) либо неисключительную (вы сохранили право передать книгу в печать другому издательству).
Если в договоре не указан вид лицензии — исключительное право на издание или неисключительное, то по умолчанию считается, что вы предоставили неисключительное право, и имеете возможность опубликовать вашу книгу в другом издательстве (ст. 1236 ГК РФ)
Срок 5 лет говорит только о том, что в течение 5 лет это издательство имеет право вашу книгу печатать.