Добрый день! К нотариусу обращаться не обязательно, главное составить грамотный договор купли-продажи и отдельно расписку о передаче-получении денежных средств.
Также, необходимо в день сделки проверить паспорт продавца по базе МВД (на госуслугах бесплатно), в базе судебных приставов и в реестре банкротов (информация в свободном доступе) + проверить авто в реестре залогов — по сути нотариус все это проверят на тех же сайтах.
На самом деле, если например, автомобиль находится под арестом или в залоге, и на момент сделки эти данные приставы еще не успели внести в базу и они появятся на следующий день после сделки, то тут нотариальная форма сделки тоже не поможет, так как нотариус не мог этого знать — в этом случае не важно в какой форме заключен договор, вам все равно придется идти в суд. Это я к тому, что нотариальная сделка в вашем случае вас не обезопасит, и можно на нее не тратить деньги.