Я выезжал с прилегающей территории остановился чтобы пропустить автомобиль и По главной дороге двигался

Ваша линия защиты: два главных аргумента
1. У второго водителя не было преимущества, так как он двигался по траектории, не соответствующей ПДД.
Второй водитель утверждает, что вы не уступили ему дорогу. Однако обязанность уступить дорогу возникает только перед тем, у кого есть преимущество (приоритет). В данной ситуации водитель, которого «занесло» на прилегающую территорию, утратил это преимущество.

Позиция Верховного Суда: Согласно разъяснениям Пленума Верховного Суда РФ, водитель, движущийся в нарушение ПДД по траектории, движение по которой не допускается (например, выезжающий на полосу встречного движения или, как в вашем случае, теряющий управление и вылетающий на прилегающую территорию), не имеет преимущественного права движения. Следовательно, у других водителей (то есть у вас) отсутствует обязанность уступать ему дорогу -6.
2. Ваш выезд с прилегающей территории не создавал помех тому, кто двигался по главной дороге законно.
Вы остановились, чтобы пропустить автомобиль на главной. Второй участник двигался по главной дороге, но потерял управление и оказался на вашей полосе движения (на прилегающей территории).

Правило приоритета: При выезде с прилегающей территории вы обязаны уступить дорогу всем, кто движется по ней -2. Но вы это сделали — вы пропустили основной поток. Вы не обязаны были уступать дорогу автомобилю, который несло юзом по встречной полосе или который врезался в стоящее транспортное средство. ДТП произошло не потому, что вы «не дали» ему проехать, а потому что он не справился с управлением.
Что нужно сделать сейчас для вашей защиты
Чтобы доказать свою невиновность, необходимо зафиксировать все детали, которые подтвердят, что второй водитель нарушил правила и именно это привело к аварии.

Требуйте проведения автотехнической экспертизы. Это ключевой момент. Экспертиза должна ответить на вопрос: двигался ли второй автомобиль по главной дороге в тот момент, когда вы начали маневр, и была ли у вас техническая возможность предотвратить столкновение. Суды часто учитывают выводы экспертов о том, мог ли водитель, выезжающий со второстепенной, избежать ДТП, если бы второй водитель не нарушал скоростной режим или не терял управление -3.
Добейтесь просмотра записей с видеорегистраторов и камер. Видеозапись — лучшее доказательство. На видео должно быть видно, что:

Вы остановились перед выездом на главную.
Автомобиль на главной дороге двигался неравномерно, его занесло, и он вылетел на вашу территорию.
Настаивайте на правильной квалификации. Второго водителя пытаются обвинить по ч. 2 ст. 12.13 КоАП РФ (неуплата преимущества на перекрестке). Однако если экспертиза и видео подтвердят вашу правоту, дело может быть переквалифицировано на ч. 1 ст. 12.24 (нарушение ПДД, повлекшее причинение легкого вреда здоровью) или ст. 12.14 (нарушение правил маневрирования), если он просто не справился с управлением. Есть судебная практика, когда нарушение п. 8.3 ПДД (ваш случай) переквалифицируют с более тяжкой статьи на более легкую, если изначально вину вменили неверно -6.
Краткое резюме: Ваша вина будет только в том случае, если вы выехали на главную и создали помеху тому, кто ехал по правилам. В вашей ситуации помеху создал водитель, который выехал с главной дороги и врезался в стоящее на прилегающей территории транспортное средство. Настаивайте на этом.

Вадим!

Формально все выводы должны делать сотрудники ГАИ с учётом обстоятельств дела и действий всех участников движения при ДТП. Если Вы остановились по правилам и не создавали помех участникам движения, то вопросы должны быть к нему, а не к Вам.

Если Вам необходима дополнительная консультация либо помощь в составлении письменных документов, можете обратиться в мой чат, по правилам сайта услуги в чате платные.