Здравствуйте! В вашей ситуации выходить из отпуска по уходу за ребёнком специально не требуется. Закон допускает перевод на другую должность у того же работодателя по соглашению сторон, даже если вы находитесь в таком отпуске.
Правильнее оформить это как перевод по вашему заявлению с согласия работодателя. Вы подаёте заявление о переводе на новую должность, работодатель издаёт соответствующий приказ, и вносятся изменения в ваш трудовой договор (дополнительное соглашение). Сам отпуск по уходу за ребёнком при этом не прекращается автоматически, он продолжается на прежних условиях, просто уже по новой должности.
Если же вы планируете фактически приступить к работе на новой должности сразу, тогда нужно будет написать отдельное заявление о досрочном выходе из отпуска (полностью или на условиях неполного рабочего времени). Без этого вы формально останетесь в отпуске и работать не обязаны.
Таким образом, всё можно сделать через перевод по заявлению, а вопрос выхода из декрета решается отдельно — в зависимости от того, хотите ли вы сразу работать.
С наилучшими пожеланиями, Юрий Михайлович!