Добрый день. Сначала необходимо оформить наследство. Общий срок принятия наследства составляет 6 месяцев со дня смерти по статье 1154 ГК РФ. Поскольку прошло около полутора лет, нужно обратиться к нотариусу по месту открытия наследства и выяснить, заводилось ли наследственное дело. Если наследники фактически приняли имущество умершего — пользовались машиной, хранили её, оплачивали расходы, приняли другое имущество, — право на наследство можно устанавливать через суд. При отсутствии фактического принятия потребуется восстанавливать пропущенный срок при наличии уважительных причин по статье 1155 ГК РФ. За несовершеннолетних детей действует их законный представитель.
Запрет автоматически из-за смерти владельца не снимается. Сначала нужно установить, кем и по какому исполнительному производству он наложен: получить сведения в ГИБДД и постановление пристава. После оформления наследственных прав подается заявление приставу о прекращении либо корректировке исполнительного производства и снятии запрета, а при отказе вопрос решается через суд. При этом отсутствие кредита в новом банке ещё не означает прекращения долга или залога: при наследовании залог автомобиля сохраняется, а наследники отвечают по долгам умершего только в пределах стоимости полученного наследства по статьям 353 и 1175 ГК РФ.
Нужно собрать свидетельство о смерти, документы о родстве, ПТС и СТС, сведения о кредите и залоге, постановление о запрете и документы, подтверждающие фактическое принятие наследства. Могу подготовить заявление нотариусу либо иск о признании наследства принятым, а затем обращение о снятии регистрационного запрета.