Здравствуйте, Ирина!
Должен Вас огорчить: отменить сделку у Вас уже не получится. Слишком много прошло времени. Налоговый орган, очевидно, исходил из требований подпункта 1 п. 1 ст. 220 Налогового кодекса РФ, в соответствии с которым, если проданный автомобиль находился в Вашей собственности менее трех лет и продан он по цене 250 000 и более рублей, то Вы должны заплатить налог 13 % от этой суммы. Проще бы было Вам подарить автомобиль своей дочери. В этом случае никакого налога платить не пришлось бы, поскольку она Вам дочь (близкий родственник). У Вас был иной выход: в договоре указать не 250 000 рублей, а меньше, например, 150 000 рублей. В этом случае также не пришлось бы платить налог.
Тем не менее, у Вас есть иной выход: оспорить решение налоговиков в судебном порядке. Главным аргументом для оспаривания должно быть то, что автомобиль, зарегистрированный а умершего мужа, являлся Вашей с мужем совместной собственностью и потому, надо считать, что он находился в Вашей собственности более трех лет. То есть, автомобиль с мужем находился в Вашей долевой собственности (в равных долях). Убежден, что решение суда будет в Вашу пользу.