Когда я могу падать на удо?

Необходимо отбыть не менее 2,5 лет лишения свободы в Вашем случае, затем обратиться в суд по с ходатайством об УДО. Суд учитывает обстоятельства, указанные ниже в ч.4.1 и принимает решение.

Статья 79 УК РФ: Условно-досрочное освобождение от отбывания
наказания
1. Лицо, отбывающее лишение свободы, подлежит условно-досрочному
освобождению, если судом будет признано, что для своего исправления оно не
нуждается в полном отбывании назначенного судом наказания, а также возместило
вред (полностью или частично), причиненный преступлением, в размере,
определенном решением суда. При этом лицо может быть полностью или частично
освобождено от отбывания дополнительного вида наказания.
2. Применяя условно-досрочное освобождение, суд может возложить
на осужденного обязанности, предусмотренные частью пятой статьи 73 настоящего Кодекса, которые
должны им исполняться в течение оставшейся не отбытой части
наказания.
3. Условно-досрочное освобождение может быть применено только
после фактического отбытия осужденным: б) не менее половины срока наказания, назначенного за тяжкое
преступление;
4. Фактически отбытый осужденным срок лишения свободы не может
быть менее шести месяцев.
4.1. При рассмотрении ходатайства осужденного об
условно-досрочном освобождении от отбывания наказания суд учитывает поведение
осужденного, его отношение к учебе и труду в течение всего периода отбывания
наказания, в том числе имеющиеся поощрения и взыскания, отношение осужденного к
совершенному деянию и то, что осужденный частично или полностью возместил
причиненный ущерб или иным образом загладил вред, причиненный в результате
преступления, а также заключение администрации исправительного учреждения о
целесообразности его условно-досрочного освобождения. 
7. Если в течение оставшейся не отбытой части
наказания:
а) осужденный совершил нарушение общественного порядка, за
которое на него было наложено административное взыскание, или злостно уклонился
от исполнения обязанностей, возложенных на него судом при применении
условно-досрочного освобождения, а равно от назначенных судом принудительных мер
медицинского характера, суд по представлению органов, указанных в части шестой настоящей статьи,
может постановить об отмене условно-досрочного освобождения и исполнении
оставшейся не отбытой части наказания;
б) осужденный совершил преступление по неосторожности либо
умышленное преступление небольшой или средней тяжести, вопрос об отмене либо о
сохранении условно-досрочного освобождения решается судом;
(п. «б» в ред. Федерального
закона от 07.03.2011 N
26-ФЗ)
в) осужденный совершил тяжкое или особо тяжкое преступление, суд
назначает ему наказание по правилам, предусмотренным статьей 70 настоящего Кодекса. По этим
же правилам назначается наказание в случае совершения преступления по
неосторожности либо умышленного преступления небольшой или средней тяжести, если
суд отменяет условно-досрочное освобождение.

Дмитрий,

Часть 1 ст. 79 УК РФ предусматривает, что лицо, отбывающее содержание в дисциплинарной воинской части, принудительные работы или лишение свободы, подлежит условно-досрочному освобождению, если судом будет признано, что для своего исправления оно не нуждается в полном отбывании назначенного судом наказания, а также возместило вред (полностью или частично), причиненный преступлением, в размере, определенном решением суда. При этом лицо может быть полностью или частично освобождено от отбывания дополнительного вида наказания.

Таким образом условно -досрочное освобождение возможно в случае, если суд посчитает, что  лицо, которое сейчас отбывает наказание в местах лишения свободы:

1) Возместило вред, причиненный преступлением;

2)Не нуждается в полном отбывании наказания

когда я могу написать на удо?

Срок, когда Вы можете обратиться с заявлением об условном-досрочном освобождении, зависит от категории преступления:

Так, ч. 4 ст. 159 по своей категории относится к тяжким преступлениям.

Часть 4. Тяжкими преступлениями признаются умышленные деяния, за совершение которых максимальное наказание, предусмотренное настоящим Кодексом, не превышает десяти лет лишения свободы.
Статья 15 УК РФ

В соответствии с ч. 3 ст. 79 УК РФ

Условно-досрочное освобождение может быть применено только после фактического отбытия осужденным:

 б) не менее половины срока наказания, назначенного за тяжкое преступление;

Основанием для рассмотрения судом данного вопроса является обращение лица с ходатайством об условно-досрочном освобождении от отбывания наказания.

При рассмотрении ходатайства осужденного об условно-досрочном освобождении от отбывания наказания суд учитывает достаточно много факторов ( согласно ч. 4 ст. 79 УК РФ).

К таковым, согласно ч. 4 ст. 79 УК РФ относятся:

поведение осужденного, его отношение к учебе и труду в течение всего периода отбывания наказания, в том числе имеющиеся поощрения и взыскания, отношение осужденного к совершенному деянию и то, что осужденный частично или полностью возместил причиненный ущерб или иным образом загладил вред, причиненный в результате преступления, 

а также заключение администрации исправительного учреждения о целесообразности его условно-досрочного освобождения.

Также учитываются мнения прокурора и потерпевшего, иные обстоятельства (возраст осужденного, возможность трудоустройства и наличие места проживания осужденного после освобождения)

могут ли не подписать удо, и по какой причине

В каждом случае, разрешая вопрос об удовлетворении или об отказе в удовлетворении ходатайства, суды исходят из обстоятельств конкретного дела.

Ходатайство об условно-досрочном освобождении от отбывания наказания осужденный подаетчерез администрацию учреждения или органа, исполняющего наказание, в котором осужденный отбывает наказание. (ч. 1 ст. 175 УИК РФ)

Администрация учреждения, исполняющего наказание, в котором осужденный отбывает наказание, не позднее чем через 15 дней после подачи ходатайства осужденного об условно-досрочном освобождении от отбывания наказания направляет в суд указанное ходатайство вместе с характеристикой на осужденного.(ч. 2 ст. 175 УИК РФ)