Здравствуйте, Светлана!
В этой ситуации Вам следует опредлить, относится ли ваша агентская деятельность к предпринимательской или нет. Вы можете заключить с компанией договор и как ИП, и как обычное физическое лицо.
Налогообложение при этом будет значительно отличаться. Если вы будете выступать ИП, то все доходы, полученные от страховой будут включаться в ваши доходы на УСН и облагаться по соответсвующей ставке.
Если же вы заключите договор как обычное физическое лицо, то страховая компания будет удерживать из выплачиваемых вам доходов НДФЛ, а также уплачивать взносы на обязательное страхование с этих выплат.
Предполагаю, что заключить договор с ИП будет выгоднее обеим сторонам.