Порядок взыскания компенсации за обучение при досрочном увольнении

Добрый день! С работодателем был заключён договор, по которому было оплачено обучение и стипендия, а я должен был отработать 5 лет. Уволился по собственному желанию в августе 2016, отработав только 3 года. Сказали, что долгов за мной нет, и поэтому уволился без проблем. Но в марте 2017 пришло письмо-претензия с требованием погасить задолженность.

Интересует на сколько это правомерно и какие есть пути решения проблемы.