Как суд реализовывает наследственное имущество при банкротстве?

сложный вопрос, как суд реализовывает наследственное имущество? через арбитражный суд по банкротству ? машина уже подарена и в собственности другого лица, доля в квартире есть и земля в деревне с незарегистрированным домом, как приставами будет реализовано имущество ? .может ли должник выбирать что продавать ? ,и могут ли продавать приставы имущество ниже кадастровой стоимости ? долг больше 500 тыс. руб, если его сделать меньше 500 тыс, то в районном как это будет происходить ?