Возможно ли оформить договор цессии между компанией А и компанией С, чтобы остаток долга был компенсирован компанией В компании С?

Можно, главное, чтобы в дкп не было на это запрета.

Если договором был предусмотрен запрет уступки права на получение неденежного исполнения, соглашение об уступке может быть признано недействительным по иску должника только в случае, когда доказано, что другая сторона соглашения знала или должна была знать об указанном запрете.