2-могу ли я сейчас работать как саиозанятая по договору с компанией?

Здравствуйте, Наталья! 

Федеральным  законом  от 27.11.2018 N 422-ФЗ  «О проведении эксперимента по установлению специального налогового режима „Налог на профессиональный доход“, предусмотрено, что

4. Физическое лицо обязано в течение одного месяца со дня постановки на учет в качестве налогоплательщика направить в налоговый орган по месту жительства (по месту ведения предпринимательской деятельности) уведомление о прекращении применения упрощенной системы налогообложения, системы налогообложения для сельскохозяйственных товаропроизводителей (единого сельскохозяйственного налога), системы налогообложения в виде единого налога на вмененный доход для отдельных видов деятельности. В этом случае налогоплательщик считается прекратившим применение упрощенной системы налогообложения, системы налогообложения для сельскохозяйственных товаропроизводителей (единого сельскохозяйственного налога) или подлежит снятию с учета в качестве налогоплательщика единого налога на вмененный доход со дня постановки на учет в качестве налогоплательщика.

1 -нужно ли ехать в налоговую и что то подавать о том, что с апреля я зарегистрирован как самозанятой, чтоб убрали мне усн 6 процентов?

Да, Вам нужно в течении месяца направит уведомление о прекращении применения УСН.

Форма  уведомления N 26.2-8, утверждена  Приказом  ФНС России от 02.11.2012 N ММВ-7-3/829@  по ссылке  http://www.consultant.ru/docum...

2-могу ли я сейчас работать как самозанятая по договору с компанией? 

Работать, как самозанятая Вы вправе со дня дня подачи уведомления о прекращении применения УСН. 

Если да, то одобрят ли мне потом льготу по ип за 2021 год до достижения ребёнком 1.5 лет? 

Конечно одобрят, поскольку  в страховой стаж включается 

3) период ухода одного из родителей за каждым ребенком до достижения им возраста полутора лет, но не более шести лет в общей сложности;

По гпд договору могу работать?

Да, можете