Добрый день. Алена, к сожалению подобная сделка требует нотариального удостоверения в силу статьи 42 Федерального закона «О государственной регистрации недвижимости»:
1.1. Сделки по отчуждению или договоры ипотеки долей в праве общей собственности на недвижимое имущество подлежат нотариальному удостоверению, за исключением:
1) сделок при отчуждении или ипотеке всеми участниками долевой собственности своих долей по одной сделке;
Под отчуждением понимается в том числе и дарение.
Вы можете поступить следующим образом — обратиться к нотариусу и уже в дальнейшем нотариус направит документы для регистрации сделки в Росреестре.
В силу статьи 55 Основ законодательства о нотариате (имеет силу федерального закона):
После удостоверения договора, на основании которого возникает право на недвижимое имущество (долю в праве собственности на недвижимое имущество), подлежащее государственной регистрации, нотариус обязан незамедлительно, но не позднее окончания рабочего дня или в сроки, установленные сторонами в договоре, представить в электронной форме заявление о государственной регистрации прав и прилагаемые к нему документы в орган регистрации прав, если стороны сделки не возражают против подачи такого заявления нотариусом.
Налога не возникнет, поскольку Вы дарите близкому родственнику. Нужно будет заплатить только нотариусу. В томске это стоит 3500 + 0,5 % от кадастровой стоимости. То есть заплатите только нотариусу за оформление сделки (нотариус сам отправит документы в Росреестр).