Знакомый умер, кредит на нём авто оформлено на меня, хотел бы досрочно закрыть этот кредит как правильно поступить и сообщить банку о смене собственника

Здравствуйте. Закрыть за знакомого просто так Вы не можете. Банк будет выяснять кто вообще наследник для начала и возможно просто заберет у Вас, ТС, поскольку оно в залоге. В силу ст. 346 ГК РФ

2. Залогодатель не вправе отчуждать предмет залога без согласия залогодержателя, если иное не предусмотрено законом или договором и не вытекает из существа залога.

Так что можете обратиться в банк, но вот просто взять и платить за должника вряд ли сможете. Суд обратится в банк я полагаю и будет оспаривать эту сделку.

Здравствуйте, Светлана!

Ситуация — не обычная. Залогодатель, изначально, не вправе был распоряжаться предметом залога, без разрешения на то, со стороны залогодержателя (банка — кредитора).

ГК РФ Статья 346. Пользование и распоряжение предметом залога

…

2. Залогодатель не вправе отчуждать предмет залога без согласия залогодержателя, если иное не предусмотрено законом или договором и не вытекает из существа залога.

Однако, что сделано — то сделано.

В указанной ситуации, Вы можете попробовать письменно обратиться в банк, с требованием о принятии исполнения третьим лицом, за должника, в форме «досрочного погашения кредитного обязательства, полностью»,  выдачи документа о принятии надлежащего исполнения, и прекращении залога, на этом основании, а так же инициирования, после этого, прекращения регистрации залога, — в нотариальном реестре залогов движимого имущества. Так, в силу положений пункта 1 части 2 статьи 313 ГК РФ,

ГК РФ Статья 313. Исполнение обязательства третьим лицом

...2. Если должник не возлагал исполнение обязательства на третье лицо, кредитор обязан принять исполнение, предложенное за должника таким третьим лицом, в следующих случаях:
1) должником допущена просрочка исполнения денежного обязательства;