Выписать, т.е. выселить и снять с регистрационного учета возможно только после обращения в суд с соответствующим иском и на основании соответствующего судебного решения. При этом суд проходит с обязательным привлечением прокурора и сотрудника органов опеки.
По заявлению сторон суд может принять решение об отсрочке такого выселения с учетом конкретных обстоятельств, например до достижения ребенком совершеннолетия если другого пригодного жилья у ребенка не имеется.
Если доли в праве собственности у ребенка нет, то и прав на квартиру он не имеет, а после того как ему исполнится 18 лет выписать его станет гораздо проще.