Умерла мама 12 лет назад, в наследство не вступал, завещание составлено ей в местном сельсовете, св о смерти, выписка о том, что на момент смерти были прописаны мы с мамой двоем

По общему правилу, чтобы приобрести наследство, наследник должен его принять в течение шести месяцев со дня открытия наследства (п. 1 ст. 1152, п. 1 ст. 1154 ГК РФ).

Принять наследство можно двумя способами (п. п. 1, 2 ст. 1153 ГК РФ):

подать заявление нотариусу (наиболее распространенный способ);
совершить действия, свидетельствующие о фактическом принятии наследства.

Вам необходимо обратиться в суд с заявлением о фактическом принятии наследства.

Добрый день, Дмитрий

В дополнение к ответу коллеги добавлю, что поскольку вы были зарегистрированы по одному адресу с наследодателем, то возможно у вас получится обойтись без суда. Попробуйте сначала обратиться к нотариусу.