Здравствуйте, Евгения,
Нет видео. Однако, предварительно могу сказать по описанной ситуации, что даже если велосипедист и нарушил ПДД, а Вы видели его в ходе движения (то есть, он не возник внезапно) — то Вам в случае разбора вменят нарушение п. 10.1 ПДД:
10.1. Водитель должен вести транспортное средство со скоростью, не превышающей установленного ограничения, учитывая при этом интенсивность движения, особенности и состояние транспортного средства и груза, дорожные и метеорологические условия, в частности видимость в направлении движения. Скорость должна обеспечивать водителю возможность постоянного контроля за движением транспортного средства для выполнения требований Правил.
При возникновении опасности для движения, которую водитель в состоянии обнаружить, он должен принять возможные меры к снижению скорости вплоть до остановки транспортного средства.
https://www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_2709/803907f6876a655f77995888208488d4bfccf247/
Это нарушение вменяют всем водителям, которые двигались правильно, но не успели затормозить.
Логика ПДД здесь такова — надо двигаться так, чтобы успеть остановиться для предотвращения ДТП. И не важно, что Вы ехали правильно и не превышали установленное ограничение скорости. И суды придерживаются этой логики.
Тем самым, если велосипедист нарушал ПДД — велика вероятность нарушение Вами указанного п. 10.1 ПДД, итог — обоюдная вина.
А то обстоятельство, что Вы покинули ПДД, не вызвав полицию — будет квалифицировано как оставление водителем в нарушение Правил дорожного движения места дорожно-транспортного происшествия (ч. 2 ст. 12.27 КоАП РФ).
www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_34661/9734adb3f4ad52d0fe265a97e85eab23d6dffe75/
По этой статье обычно наказывают лишением (адм. арест маловероятен). Поэтому, по моему мнению, Вам не целесообразно доводить случившееся до ГАИ в течение 3 месяцев с даты ДТП (срок давности привлечение к адм. ответственности по ч. 2 ст. 12.27 КоАП РФ).
Желаю удачи,
ГАИ вызывать надо было. Без них у вас оставление места ДТП и лишение прав на 99%, если он обратиться в больницу или в ГАИ.