Здравствуйте. Согласно Таможенному кодексу Евразийского экономического союза (ТК ЕАЭС), статья 264 пункт 1: «Допускается временный ввоз на таможенную территорию Союза иностранными физическими лицами транспортных средств для личного пользования, зарегистрированных в государстве, не являющемся членом Союза, на срок не более 1 года.» Гражданин РФ не признаётся иностранным физическим лицом в этом контексте, поскольку вывоз и ввоз ТС с регистрацией в государстве-члене ЕАЭС (Беларусь) для граждан РФ регулируется правилами постоянного ввоза с уплатой утилизационного сбора.
Передача такого ТС иным лицам запрещена, ТК ЕАЭС устанавливает, что «временно ввезенные транспортные средства для личного пользования должны находиться на таможенной территории ЕАЭС в фактическом владении и пользовании лица, осуществившего его ввоз». Вы как гражданин РФ не можете эксплуатировать авто с белорусской регистрацией без растаможки в РФ, иначе это влечёт задержание ТС.
Для легального использования автомобиля в России требуется его растаможка с уплатой утилизационного сбора. Регистрация в Беларуси возможна по ВНЖ (для иностранцев постоянно проживающих), но не освобождает от российских таможенных платежей при ввозе.