Наилучший вариант в вашем случае следующий.Вы с мужем выделяете доли в совместном имуществе (получаете свидетельства о праве собственности на свою долю),а потом каждый в отношении своей доли оформляете договор дарения на детей.Таким образом уже при жизни ваше имущество будет принадлежать детям.Кстати можно оформить договор и без выдела долей,но лучше все-таки это сделать,особенно если детей несколько.Вторым вариантом является составление каждым из вас завещания на детей.Оспорить его бывает крайне трудно.В завещании вы можете указать,что все, принадлежащее вам на момент смерти имущество,вы завещаете детям,а не только дом или землю, например (а по договору дарения вы передаете конкретное имущество). Но все-таки советую вам оформить именно договор дарения,т.к. родители-пенсионеры будут являться нетрудоспособными,а согласно статье 1149 Граждансого кодекса РФ,нетрудоспособные родители наследодателя наследуют независимо от содержания завещания не менее половины доли, которая причиталась бы каждому из них при наследовании по закону (обязательная доля).
Право на обязательную долю в наследстве удовлетворяется из оставшейся незавещанной части наследственного имущества, а при недостаточности незавещанной части имущества - из той части имущества, которая завещана.Также,если осуществление права на обязательную долю в наследстве повлечет за собой невозможность передать наследнику по завещанию имущество, которым наследник, имеющий право на обязательную долю, при жизни наследодателя не пользовался, а наследник по завещанию пользовался для проживания (жилой дом, квартира, иное жилое помещение, дача и тому подобное) или использовал в качестве основного источника получения средств к существованию (орудия труда, творческая мастерская и тому подобное), суд может с учетом имущественного положения наследников, имеющих право на обязательную долю, уменьшить размер обязательной доли или отказать в ее присуждении.
Выбор за вами.